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自動調心玉軸受 (Self-aligning ball bearing) は、外側の軌道輪の軌道が球面になっており、その曲率が軸受中心と一致している。このため、軸がある程度傾いても回転を維持できるという特徴がある。
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「しまりばめ」で軸に固定しようとすると、径がほとんど同じであるため、かなりの力を加えないと所定の位置に軸受を取り付けることができない。小さい軸受ならハンマーで叩いたりプレス機で押すことで取り付けられるが、大きな軸受では熱して膨張させて取り付けるしか方法がない。SKFでは、125℃以上に軸受けを熱することを推奨しないとしている。
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別名、ハーモニックドライブR。もともとはハーモニック・ドライブ・システムズ社の歯車装置である。サーキュラ・スプライン (C/S)、ウェーブ・ジェネレータ (W/G)、フレックススプライン (F/S) から構成される歯車装置であり、特徴として高減速比、軽量、コンパクト、バックラッシュが少ないなどがある。これらの特徴によりほとんどのロボットに使用されている。
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